Блок управления роботом R-5

"Мозгом" робота является контроллер Arduino Nano. Сопряжение, согласование, коммутация контроллера с датчиками, исполнительными устройствами и механизмами осуществляется при помощи блока управления R-5.
Для обеспечения удобстваработы с внеiними элементами на плате R-5 размещаются следующие компоненты:

1. Колодки для установки Arduino Nano

2. Драйвер моторов, построенный на инверторе 74HC00 и двух микросхемах L293D.

3. Стабилизатор питания 5В на микросхеме 142ЕН5

4. Переключатель питания электромоторов. Переключатель подает на питание электромоторов или стабилизированное напряжение 5 Вольт, или напряжение питания батареи.

5. Штыревые контакты, соответствующие выводам Arduino Nano.
    

Назначение элементов блока R-5


 

1,3,9,12 – разъемы для подключения электромоторов.
2,11 – двунаправленные светодиоды, индицирующие направление вращения            
           электромоторов.
4 – светодиод – индикатор электропитания.
5 – кнопка включения питания.
6 – клемма для подключения батареи питания.
7 – стабилизатор 5 Вольт.
8 – переключатель питания электромоторов. В положении N на драйвер электромоторов  
      подается напряжение 5 вольт. В положении H на драйвер электромоторов подается
      питание непосредственно с батареи.
10 – разъем J8 для коммутации цифровых выходов Арудино D2, D3, D4, D5 на вход
        драйвера или на разъем J2.
13 – разъем J3. К этому разъему выведены соответствующие выходы Ардуино.
14 – разъем J2. К этому разъему выведены аналоговые выходы Ардуино.

Разъемы J2, J3 имеют три ряда контактов. Внешний ряд подключен к минусу батареи (GND), средний ряд подключен к выходу стабилизатора 5 вольт. Внутренние ряды подключены к соответствующим контактам Ардуино.
 

Схема подключения выходов Ардуино

Цифровые и аналоговые контакты платы Arduino nano выведены на соответствующие разъемы J2, J3.
Цифровые контакты D2, D3, D4, D5 с контроллера идут на разъем J8. В разъеме J8 джамперами выходы контроллера подключаются или к разъему J2 или к драйверу элемтромоторов.
Если блок управления R-5 используется для управления роботом, то джамперы необходимо установить в нижнее положение, что бы выходы Ардуино соединились со входами драйвера.
Если блок R-5 используется для других экспериментов, то джамперы необходимо установить в верхнее положение.
 

Назначение входов драйвера электромоторов

M_R_IN – вход драйвера, управляющий направлением вращения правого электромотора. Высокий уровень (HIGHT) – вращение вперед.
M_R_EN – вход драйвера, разрешающий вращение правого электромотора. Высокий уровень (HIGHT) разрешает вращение. При подаче на вход сигнала с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ, PWM) вход управляет скоростью вращения.
M_L_IN - вход драйвера, управляющий направлением вращения левого электромотора. Высокий уровень (HIGHT) – вращение вперед.
M_L_IN - вход драйвера, разрешающий вращение левого электромотора. Высокий уровень (HIGHT) разрешает вращение. При подаче на вход сигнала с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ, PWM) вход управляет скоростью вращения.

Т.е. исходя из вышесказанного для того, что бы мы могли управлять моторами робота мы должны соединить джамперами средние и нижние контакты разъема J8. 




Если мы хотим использовать выходы D2, D3, D4, D5 в работе других устройств, то в этом случае джамперами необходимо соединить средние и верхние контакты разъема.