Описание Лабиринт. Датчики и механизмы для прохождения лабиринта.

После того как робот наткнулся на препятствие, он начинает передвигаться в соответствии с правилом "правой руки".
Двигаясь вдоль стены, робот следит, есть ли проход справа. Если проход есть, робот должен идти по нему, чтобы не оторваться от стены справа.
Если прохода нет - впереди стена - робот поворачивает налево. Если прохода снова нет, он еще раз поворачивает налево, таким образом, разворачиваясь на 180 градусов, и идет в обратном направлении.
В конструкторе САРМАТ Амага в качекстве датчика препятствий используется ультразвуковой датчик HC-SR06
Ультразвуковой Модуль HC-SR04.
(Датчик Расстояния).

Модуль предназначен для определения расстояния до объекта бесконтактным способом. Эффективное расстояние составляет 2 - 400 см, Точность измерения расстояния в диапазоне от 2-х см до 400 см составляет 3 мм. Эффективный угол +-15 градусов.
Рабочее напряжение: 5V (DC)
Максимальный ток: Не более 2mA.
Модуль состоит из ультразвукового передатчика, приемника и схемы управления.
Принцип работы:
Для запуска датчика необходимо на вход trig подать с контроллера импульс длительностью 10 микросекунд. Этот импульс запускает ультразвуковой генератор, который излучает 8 посылок, частотой 40 кГц. Отраженный от объекта сигнал принимается приемником и преобразуется в электрический сигнал, который появляется на контакте echo. Длительность этого сигнала пропорциональна расстоянию до объекта.
Расстояние до объекта рассчитывается по формуле: S(sm)=Techo/58 . (Расстояние до объекта равно частному от деления длительности импульса Эхо в микросекундах на делитель 58).
Если объект не определен, то на выходе echo появляется импульс длительностью 38 миллисекунд.
Порядок работы датчика можно условно разделить на 4 этапа:
1. Подаем импульс продолжительностью 10 мкс, на вывод Trig.
2. Внутри дальномера входной импульс преобразуется в 8 импульсов частотой 40 КГц и посылается вперед излучателем.
3. Дойдя до препятствия, посланные импульсы отражаются и принимаются приемником. Получаем выходной сигнал на выводе Echo.
4. Принятый от датчика сигнал обрабатывается контроллером Arduino. Контроллер рассчитывает расстояние до препятствия по следующим формулам:
ширина импульса (мкс)/58 = дистанция (см)
ширина импульса (мкс)/148 = дистанция (дюйм)